调试及优化内容：
1、机器人轨迹调试及优化：
1）设计涂胶或喷涂机器人轨迹；
2）对机器人轨迹方案进行评估优化；
2、喷涂膜厚可行性评估及参数优化
1）对喷涂型面喷涂可行性进行评估并提出整改意见；
2）喷涂膜厚仿真模拟，进行喷涂参数调试优化，喷涂缺陷整改及调试优化；
3）喷涂过程风险评估；
4）膜厚均一性调试，降低涂料消耗，节约生产成本。
5）套色车分色方案评估
3、涂胶可行性分析及方案优化
1）对设计车型进行涂胶仿真模拟，进行密封失效风险分析；
2）涂胶方案评估及机器人方案优化；
3）机器人涂胶效果分析及调试优化
某喷涂机器人调试项目
通过喷涂仿真手段，设计喷涂轨迹并进行喷涂参数仿真调试，达到目标膜厚标准，减少喷涂缺陷，提高喷涂合格率。
1、数据采集及数据库创建
对现场机器人雾化器进行喷涂膜厚数据采集，并进行仿真数据库创建
2、机器人喷涂轨迹设计
根据喷涂产品型面，设计喷涂枪距、喷涂路径及喷涂刷子，通过机器人可达性分析、节拍分析、轨迹喷涂可行性分析等手段得到较成熟的喷涂轨迹。
3、喷涂膜厚仿真模拟及参数调试
使用喷涂膜厚仿真手段对喷涂参数进行调试，达到预期的膜厚效果，并进行喷涂风险评估及规避，减少喷涂风险，最终输出喷涂参数。
4、现场轨迹及参数导入，机器人示教确认
将机器人仿真轨迹程序及喷涂参数导入现场，经过机器人示教确认喷涂无故障后，可直接进行样件喷涂。
5、样件喷涂效果及膜厚确认
1）对喷涂样件进行质量确认，无漆面质量缺陷
2）对涂层单层膜厚进行确认，达到目标要求
某涂胶机器人调试项目
通过涂胶机器人仿真，完成涂胶机器人轨迹设计及涂胶效果分析，输出轨迹程序
1、数据采集及数据库创建
项目实施前，需对胶枪及机器人进行参数收集，完成数据库仿真建模
1）通过喷枪涂胶采集出胶效果及厚度，通过流变仪测定流变曲线；
2）根据机器人及胶枪数模、图纸参数进行仿真建模，并确认现场TCP位置、机器人状态等。
3）根据车型涂胶方案，设计涂胶路径
4）机器人涂胶可达性评估，分析轨迹是否在工作范围、是否存在干涉、是否有可行方案等
5）涂胶效果分析
涂胶仿真模拟，分析是否存在密封失效，并对车型设计提供整改方案或优化涂胶轨迹。
6）机器人节拍分析及任务规划
对机器人进行工作负荷分配，并进行任务顺序规划，使机器人涂胶效率最佳。在此过程中软件可以自动生成轨迹间过渡路径、机器人碰撞干涉等待区域，最终生成机器人可执行轨迹程序。
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